Die kommunikationsbasierte Kooperation mehrerer robotischer Systeme hat das Potenzial, den Horizont dessen, was mit robotischer Automation erreichbar ist, nachhaltig zu erweitern. Daher rücken dynamisch anpassbare robotische Netzwerke zunehmend in den Fokus der Forschung, die in den letzten Jahrzehnten zuvorderst die Verbesserung einzelner Roboter vorangetrieben hat. Dies geht mit der Hoffnung einher, die erreichbare Flexibilität, Robustheit und Leistungsfähigkeit gegenüber zentralisierten Ansätzen entscheidend positiv zu beeinflussen. Trotz dieser charakteristischen, erwarteten Vorteile sind robotische Netzwerke jedoch noch vorwiegend Gegenstand von Forschung und Forschungsvisionen und noch nicht in die Breite der Anwendung gelangt. Infolgedessen ist die verteilte Robotik in einem Stadium, in dem sich Fortschritte durch zielgerichtete Forschung anhand klar definierter Modellprobleme erzielen lassen. Aus diesem Grund stellt sich diese Dissertation den Herausforderungen der verteilten Robotik anhand einer kooperativen Transportaufgabe. Dabei sollen omnidirektionale mobile Roboter polygonale Objekte komplett selbstständig und nur durch Schubkräfte transportieren. Diese Aufgabe ist hervorragend als Modellproblem geeignet, da sie alle für das Forschungsfeld charakteristischen Herausforderungen mit sich bringt. Die Dissertationsschrift behandelt alle Aspekte der Aufgabe auf umfassende Art und Weise. So werden neben den Organisations- und Regelverfahren auch die zugrundeliegende verteilte Programmarchitektur sowie sogar die eingesetzten, extra für die Forschung in der verteilten Robotik entwickelten mobilen Roboter entworfen und untersucht. Eine ausführliche simulative und experimentelle Erprobung zeigt die Leistungsfähigkeit und Vielseitigkeit der entwickelten Ansätze.weiterlesen