Ein Cochleaimplantat (CI) dient der elektrischen Stimulation des Hörnervs bei Innenohrtaubheit und hochgradiger Schwerhörigkeit. Die minimalinvasive CI-Chirurgie sieht die Anlage eines Zugangs in Form einer Stichkanalbohrung von der Schädeloberfläche zur basalen Windung der Cochlea vor. Um diesen Eingriff durchzuführen, wird in dieser Arbeit ein technisches Assistenzsystem entwickelt und evaluiert, das sowohl die hochgenaue Anlage der Stichkanalbohrung als auch die anschließende Insertion eines Elektrodenträgers in die Cochlea mit möglichst geringem Trauma ermöglicht. Das Konzept basiert auf einem miniaturisierten, parallelkinematischen Roboter, der aufgrund seiner kompakten Abmessungen unmittelbar am Schädel des Patienten verankert werden kann und in dieser Funktion eine passive Werkzeugführung bereitstellt. Für das anschließende Einführen des Elektrodenträgers in die Cochlea wird ein automatisiertes Insertionstool entwickelt und evaluiert, das über eine integrierte Sensorik zur Überwachung auftretender Insertionskräfte verfügt und unter Verwendung des parallelkinematischen Assistenzsystems entlang des minimalinvasiven Zugangs geführt werden kann. Der ganzheitliche Ansatz zeichnet sich sowohl durch universelle Anwendbarkeit als auch durch patientenindividuelle Anpassbarkeit aus.weiterlesen