Die vorliegende Arbeit beinhaltet die Analyse der Kraftübertragung und die Modellierung des Reibkoeffizienten μ auf rauen Oberflächen beim Abscheren von aktiv betriebenen Vakuumgreifern. Es werden die beiden Hauptkomponenten bei der Elastomerreibung (Hysterese, Adhäsion) modelliert. Zudem wird der Formschluss untersucht und im Detail beschrieben. Mit Hilfe des vorgestellten Reibmodells können Angaben für den Reibkoeffizienten zur Auslegung von Haltesystemen mit Vakuumgreifern gemacht werden. The present work includes the analysis of the load transmission and the modeling of the friction coefficient μ on rough surfaces during the shearing process of actively-driven vacuum grippers. The two main components of elastomeric friction (hysteresis and adhesion) are modeled. In addition, the positive locking is also examined in detail. The presented friction model allows to calculate the friction coefficient and therefore to optimize the design of restraint systems for vacuum grippers.weiterlesen