In dieser Arbeit wird ein generischer Ansatz zur Regelung mehrmotoriger Elektrofahrzeuge entwickelt. Eine Analyse des Gesamtsystems hinsichtlich der für die Radmomentenregelung nutzbaren Freiheitsgrade offenbart, dass in gewissen Fahrsituationen mehrere mögliche Lösungen zur Verteilung der Radmomente existieren. Diese Eigenschaft überaktuierter Systeme wird ausgenutzt, um neben der vorrangigen Regelungsaufgabe weitere untergeordnete regelungstechnische Ziele zu verfolgen.weiterlesen