Hersteller von Werkzeugmaschinen streben danach, hochdynamische Maschinen zu bauen, die vorgegebene NC-Programme in minimaler Zeit abarbeiten können. Durch die Trägheit der bewegten Maschinenteile ist die Dynamik jedoch begrenzt: Je größer der erreichbare Arbeitsraum, desto größer werden auch die zu bewegenden Baugruppen und damit deren Massen. Da die Antriebskraft begrenzt ist und die Eigenfrequenzen mit der Größe der Maschine sinken, ist die Dynamik bei Maschinen mit großem Arbeitsraum limitiert. Durch überlagerte Kinematiken ist es möglich, Werkzeuge in großen Arbeitsbereichen hochdynamisch zu bewegen. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit verschiedenen Konzepten und den daraus resultierenden Algorithmen, um die Bewegung für die redundanten Achsen zu zerlegen. Ziel der Dissertation ist es, Algorithmen und Konzepte zur Bewegungszerlegung für redundante Achsen zu entwickeln und in Bezug auf Praxistauglichkeit und Realisierbarkeit in aktuellen Steuerungen vergleichend zu evaluieren. weiterlesen