Die Entwicklung der Robotik und der damit verbundene zunehmende Einsatz von Robotern oder Robotikkomponenten im Service- und sogar im Haushaltsbereich erfordern neue Wege der Programmierung derartiger Systeme. Durch den verbrei- teten und flexiblen Einsatz von Robotikprodukten steht fu¨r deren Programmierung der Anwender und nicht mehr der Systemexperte im Vordergrund. Die sich daraus ableitende Fragestellung lautet: Wie muss ein System gestaltet sein, um intuitiv von einem Anwender programmiert werden zu k¨onnen? Diese Frage bildete das Ausgangsproblem der vorliegenden Arbeit. Die Fragestellung wurde motiviert durch Erkenntnisse der Kognitionswissenschaften und durch die Tatsache, dass zuku¨nftige Robotersysteme flexibel und im engen Kontakt mit Menschen agieren werden. Es wurde ein System entwickelt, welches aus der Vorfu¨hrung menschlicher Handlungen das zur Ausfu¨hrung n¨otige Wissen selbst extrahiert, abspeichert und wiederverwendet. Auf Grund der Komplexit¨at wurde die Menge der zu erlernenden Handlungen auf Handhabungsaufgaben in der Haushaltsdom¨ane beschr¨ankt. Es wurde dabei besonderer Wert auf einen intuitiven Umgang mit dem System gelegt. Das Lernen aus Beobachtung stellt ein wichtiges Forschungsgebiet dar, in welchem bereits eine große Menge von Ans¨atzen untersucht wurden. Allerdings sind diese h¨aufig auf eine Anwendung oder ein spezielles Problem beschr¨ankt. Ebenfalls h¨aufig weisen die vorgeschlagenen Verfahren einen starken Bezug zur eingesetzten Sensorik weiterlesen