Ziel der Arbeit ist die Untersuchung des Einsatzes von Inertialmesssystemen zur Verbesserung der Schätzungen der Lage, vor allem aber der Geschwindigkeit der Nutzlastplattform des seilgeführten Handhabungssystems CABLEV. Da letztlich der Einsatz von low-cost IMU’s geplant ist, wird mit erheblichen systematischen und zufälligen Fehlern der IMU gerechnet. Die Arbeit enthält einen allgemeinen und einen anwendungsspezifischen Teil. Der allgemeine Teil befasst sich in den ersten Kapiteln mit der Analyse und Identifikation der zufälligen und systematischen Fehler von Inertialmesssystemen. Der anwendungsspezifische Teil im letzten Kapitel ist der theoretischen und praktischen Implementierung von Inertialmessungen zur Lage- und Geschwindigkeitsschätzung am Mehrseilkran CABLEV gewidmet.weiterlesen