Die Zerspanung mit Industrierobotern stellt einen Ansatz zur Reduzierung der Fertigungskos-ten dar. Zur Erweiterung des Einsatzgebietes von Industrierobotern in der spanenden Ferti-gung ist eine Steigerung der Bahngenauigkeit bei der Bearbeitung notwendig. Aktuell führt eine Prozesskraft, die an der Werkzeugspitze (TCP) eines Roboters wirkt, zu einer elastischen Verformung der Roboterstruktur in deren Folge der TCP von seiner geplanten Bahn abge-drängt wird. Das Ziel dieser Arbeit besteht in der Erhöhung der Bauteilqualität bei der Zer-spanung mit Industrierobotern. Hierzu wird ein Modell zur Beschreibung des Nachgiebigkeitsverhaltens des Roboters entwi-ckelt und auf einer speicherprogrammierbaren Steuerung implementiert, das aus der Achsstel-lung, Prozesskräften sowie Steifigkeitskennwerten des Roboters Korrekturwerte zur Kompen-sation der nachgiebigkeitsbedingten Bahnfehler bestimmt. Diese werden über eine Korrektur-schnittstelle an den Roboter gesendet. Um den Effekt der Totzeit zu reduzieren, der sich ins-besondere bei starken Änderungen der Prozesskraft auswirkt, wird eine Kraft-Vorsteuerung entwickelt und in das Kompensationssystem integriert. Diese hybride Kompensation, die so-wohl Elemente der prozessparallelen Kompensation als auch Elemente der offline Kompensa-tion (Bahnplanung) beinhaltet, erweist sich als geeignet, die Abdrängung zu kompensieren. Mit dem System sinkt die Bahnabweichung auf unter ±0,4 mm, was ausgehend von der ma-ximalen Abweichung einer Verringerung um 70 % entspricht. Daher eignet sich die Nachgie-bigkeitskompensation für die Schruppbearbeitungen und das Fräsen von Taschen im Werk-zeug- und Formenbau. Ein weiteres Anwendungsfeld ist die Bearbeitung von Großstrukturen aus Aluminium oder Holz.weiterlesen