Die vorliegende Arbeit dokumentiert das neue Parallelstruktur-Konzept PENTEC, das die Synthese vollparalleler und hybrider Parallelstrukturen mit drei bis sechs Freiheitsgraden erlaubt. Strukturen des Konzepts sind in der Lage, einige der prinzipiellen Nachteile von Parallelstrukturen insbesondere mit vielen Freiheitsgraden zu überwinden. Zu diesen Nachteilen zählen u. a. die eingeschränkte Endeffektor-Bewegungsfreiheit, das ungünstige Verhältnis von Arbeitsraum- zu Bauraumvolumen und die von konventionellen Industrierobotern abweichende Arbeitsraum- und Standflächengeometrie, die die Integration von Parallelstrukturen in existierenden Anwendungen und ihren kommerziellen Erfolg bis heute behindert. Zum Nachweis des konzeptionellen Vorteils des Parallelstruktur-Konzepts wird die Strukturvariante PENTEC-s analysiert, optimiert und erprobt.weiterlesen