Ziel der Arbeit ist die Entwicklung weitergehender Methoden zur effizienten Planung und Nutzung eines Wechsels der Konfiguration zur Arbeitsraumvergrößerung bei Parallelrobotern. Mit dem effizienten Einsatz von Parallelrobotern können Kosten in der Produktionstechnik gesenkt werden. Mit Hilfe der in dieser Arbeit vorgestellten Verfahren lässt sich die Nutzung unterschiedlicher Konfigurationen und ihrer Arbeitsräume effizient planen und sicher umsetzen. Die dadurch mögliche Vergrößerung des Verhältnisses von Arbeitsraum zu Bauraum leistet einen wertvollen Beitrag zur Erweiterung der Anwendungsmöglichkeiten von Parallelrobotern und einer verstärkten Nutzung ihres Potentials zur Leistungssteigerung gegenüber konventionellen Robotern.weiterlesen